5D動(dòng)感影院座椅信號(hào)控制板ACB5xx系列版本，于2012年開始生產(chǎn)，是一款專門為了電動(dòng)平臺(tái)定制的控制器，可支持西門子、施耐德、安川、三菱、富士、松下、臺(tái)達(dá)、東元、華大、東菱、邁信、廣數(shù)、凱恩帝、埃斯頓、歐諾克、和利時(shí)、海得等市面主流伺服系統(tǒng)。

　　從ACB540開始，主控芯片也進(jìn)行了相應(yīng)的升級(jí)，使用了更高速度的32bit ARM Cortex-M3芯片。其中ACB54x控制板增加了一顆32bit協(xié)處理器(并非傳統(tǒng)的雙核概念，而是真正的雙CPU芯片)，具有A/B/Z編碼器信號(hào)反饋檢測(cè)、扭矩信號(hào)實(shí)時(shí)檢測(cè)、驅(qū)動(dòng)器報(bào)警檢測(cè)和驅(qū)動(dòng)器警報(bào)清除等功能。大大提高了電缸的控制精度。

　　改進(jìn)的控制算法，使得電動(dòng)缸可以在進(jìn)行正常上升下降的動(dòng)作時(shí)融入顫動(dòng)、抖動(dòng)等特殊動(dòng)作。采用了智能的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法，同時(shí)增加了一路RS232的通訊接口，用戶可通過接口調(diào)節(jié)控制平臺(tái)(需要配合標(biāo)定軟件)，用于調(diào)節(jié)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的多種參數(shù)。

　　板上的6個(gè)驅(qū)動(dòng)器的接口為DB15(雙排)孔座;標(biāo)定接口為DB9孔座;電源輸入接口為EDG7.62-2彎腳帶封邊針座;5D動(dòng)感影院座椅信號(hào)控制板V520版本，于2013年10月份生產(chǎn)，是一款專門為了電動(dòng)平臺(tái)定制的控制器，可支持西門子、安川、松下、三菱、臺(tái)達(dá)、東元、華大、四通等市面主流伺服系統(tǒng)。

　　l 控制板內(nèi)部集成三/六自由度平臺(tái)的數(shù)據(jù)模型和算法模型，通過接收上位機(jī)的三/六自由度 (X, Y, Z, α, β, γ)姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行相應(yīng)的數(shù)學(xué)運(yùn)算，進(jìn)而計(jì)算出3/6只缸的伸長量。

　　l 控制板帶有TCP/UDP、CAN、RS-232、RS-485端口接收上位機(jī)來的狀態(tài)信號(hào)(3個(gè)位移量X，Y，Z和俯仰角α，傾側(cè)角β，轉(zhuǎn)向角γ)，轉(zhuǎn)換成6臺(tái)伺服缸的指令信號(hào)通過伺服控制，從而求得采樣時(shí)刻運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在空間的實(shí)際姿態(tài)(3個(gè)位移量，3個(gè)轉(zhuǎn)角)，通過編碼器反饋信號(hào)的解算，經(jīng)高速采集至計(jì)算機(jī)完成計(jì)算，并實(shí)施數(shù)字式閉環(huán)控制。使6臺(tái)電動(dòng)缸同時(shí)協(xié)調(diào)動(dòng)作構(gòu)成平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的瞬時(shí)姿態(tài)。

　　l 通過EtherCAT總線或者CANOpen總線與伺服驅(qū)動(dòng)器通訊

　　l 控制系統(tǒng)可實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)控制板的控制參數(shù)，并存儲(chǔ)，以適應(yīng)不同變化的場(chǎng)景;

　　l 采用雙核處理器，六軸控制功能，CPU主頻不低于120MHz，至少為32bit，并帶有輔助運(yùn)算的協(xié)處理器;

　　l 帶有A+/A-和B+/B-的差分信號(hào)輸入反饋;

　　l 板載具有可控制電機(jī)抱閘功能(同時(shí)帶有線圈兩極開路、短路，單級(jí)對(duì)地短路、對(duì)電源短路檢測(cè)和保護(hù)功能);

　　l 檢測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器的位置到達(dá)信號(hào)輸入、扭矩過載信號(hào)輸入、位置超差報(bào)警輸入、故障報(bào)警信號(hào)輸入、Z脈沖輸入等功能;

　　l 可控制驅(qū)動(dòng)器的工作/休眠狀態(tài)、脈沖清零輸出、故障復(fù)位等功能;

　　l 帶有安全帶未系提示(平臺(tái)不工作)和座椅緊急開關(guān)功能;

　　l 板載不少于8路電磁閥的驅(qū)動(dòng)功能，具有開路、短路、接電源、接地的檢測(cè)和保護(hù)功能。可作為特效輸出。以及4路開關(guān)量輸入，可用作緊急開關(guān)、安全帶開關(guān)、座椅開關(guān)、投幣器信號(hào)等功能。
 

　　1.4.1 ACB510電動(dòng)控制板圖片

　　資源介紹

　　l 32bit 處理器*1

　　l RS-485接口*1

　　l RS-232接口*1

　　l 電磁閥/繼電器輸出接口*16

　　l 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)*6

　　輸入：兩路磁性開關(guān)、編碼器Z信號(hào)

　　輸出：脈沖、方向、使能、脈沖清零

　　版本升級(jí)變化

　　1.4.2 ACB520電動(dòng)控制板圖片

　　ACB520版本和ACB510有以下不同

　　l 特效從16路改到8路

　　l 增加了4路信號(hào)輸入(座椅開關(guān)，安全帶開關(guān)，緊急開關(guān)等)

　　l 增加了485級(jí)聯(lián)，方便多套控制器之間的總線連接

　　l 增加了驅(qū)動(dòng)器報(bào)警檢測(cè)輸入
 

　　1.4.3 ACB530電動(dòng)控制板圖片

　　ACB530版本和ACB520有以下不同

　　l 增加了一路CAN總線通訊接口

　　l 減少了2路信號(hào)輸入(實(shí)際可能不需要這么多的信號(hào)輸入)

　　l 減少了2路撥碼開關(guān)調(diào)節(jié)

　　l 增加了驅(qū)動(dòng)器故障清除輸出
 

　　1.4.4 ACB540電動(dòng)控制板圖片

　　ACB540版本和ACB530有以下不同

　　l 增加了一顆CPU

　　l 將磁性開關(guān)信號(hào)輸入獨(dú)立開來，不再共用一個(gè)接頭和引線

　　l 取消了特效輸出

　　l 增加了扭矩信號(hào)檢測(cè)

　　l 用戶需注意接插件端子和定位孔與ACB530版本的細(xì)微調(diào)整
 

　　1.4.5 ACB550電動(dòng)控制板圖片

　　ACB550版本和ACB540有以下不同：

　　l 將輔助CPU改成更快的64位高速處理芯片

　　l 取消了Z脈沖的輸入功能。使用采集脈沖更細(xì)致的編碼器A+/A-和B+/B-的差分信號(hào)輸入

　　l 恢復(fù)了ACB540版本取消掉的電機(jī)抱閘控制(或者電磁閥、繼電器特效控制)功能

　　l 板子改成更合理的10*20cm尺寸，更優(yōu)良的電氣布局和EMC特性。但是用戶需注意接插件端子管腳定義和定位孔與ACB530及ACB540版本的不同

　　l 由于大部分驅(qū)動(dòng)器沒有扭矩值的模擬值實(shí)時(shí)輸出，因此取消了扭矩信號(hào)的ADC輸入功能

　　l 增加了力矩到達(dá)信號(hào)輸入

　　l 增加了位置超差報(bào)警輸入

　　l 增加了脈沖清零輸出，在快速到達(dá)目標(biāo)位置的同時(shí)和以有效防止位置控制超調(diào)

　　l 適當(dāng)增大了DB15插座之間的間距，使得可以適合壓膠接頭

　　l 由于采用了提取AB相的脈沖信號(hào)，可以精密的控制旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，并使旋轉(zhuǎn)平臺(tái)具有360度連續(xù)的位置模式(詳細(xì)控制方式和原理可參見《南京全控科技有限公司運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制板_六(三)自由度姿態(tài) X, Y, Z, α, β, γ_通訊協(xié)議.pdf》)和速度控制模式(分為速度反饋閉環(huán)和PWM信號(hào)開環(huán)兩種)

　　l

　　指示燈解釋：

　　l Power1 LED：1#CPU供電，亮起表示供電正常

　　l Power2 LED：2#CPU供電，亮起表示供電正常

　　l Status1 LED：1#CPU狀態(tài)指示燈，正常工作狀態(tài)是1秒鐘閃爍一次

　　l Status2 LED：2#CPU狀態(tài)指示燈，正常工作狀態(tài)是不亮

　　l Communication1 LED：1#CPU通訊指示燈，當(dāng)接收到RS485信號(hào)時(shí)亮起

　　l Communication2 LED：1#CPU通訊指示燈，當(dāng)與2#CPU通訊成功時(shí)亮起

　　l Communication3 LED：2#CPU通訊指示燈，正常工作狀態(tài)是不亮
 

　　1.4.6 ACB551電動(dòng)控制板簡(jiǎn)介

　　我公司在2016年1月正式推出了ACB551型電動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制卡，它僅為1自由度電動(dòng)平臺(tái)控制器，板子尺寸只有100*70mm，約為成年人的半個(gè)手掌大小。它主要用作在兩軸/三軸/四軸旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的多板級(jí)聯(lián)使用，這樣就使得滑環(huán)(導(dǎo)電環(huán))只需要4路(兩路AC220V，兩路485信號(hào))就夠了，這樣可以方便旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的綜合布置。

　　其中保留了兩路開關(guān)量輸入通道，作為安全帶開關(guān)和急停開關(guān)。

　　其中ACB551的DB15接口定義和ACB550完全一致。

　　ACB551單軸電動(dòng)控制板圖片

　　控制器上面集成了如下的輸入輸出接口

　　l 32bit 處理器*2

　　l RS-485接口*1

　　l RS-232接口*1

　　l 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)*1

　　l 電機(jī)編碼器AB相脈沖信號(hào)采樣*1

　　l 磁性開關(guān)輸入接口*2

　　l 開關(guān)量輸入接口*2

　　l 撥碼開關(guān)輸入接口*4

　　1.4.7 ACB530E電動(dòng)控制板簡(jiǎn)介

　　我公司在2017年4月正式推出了ACB530E型電動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制卡，它作為ACB530的升級(jí)版，板子尺寸和安裝定位孔與ACB550完全相同，為10*20cm，
 

　　ACB530E網(wǎng)絡(luò)型電動(dòng)控制板圖片

　　除了ACB530的端口以外，ACB530E額外增加了如下的輸入輸出接口

　　l RJ45 LAN接口*1

　　l RJ45 WAN接口*1

　　l RP-SMA-KE外螺內(nèi)針天線插座

　　l RS-485接口*1

　　l RS-232接口*1(公頭，和PC串口定義完全一致)

　　l Wi-Fi LED指示燈*1

　　l Wi-Fi設(shè)置按鍵*2

　　除此以外，ACB530E的接口定義和ACB530完全一致。
 

　　1.4.8 ACB5xx 控制板工作原理

　　當(dāng)控制板通電時(shí)，程序延遲5秒鐘(保證驅(qū)動(dòng)器可靠上電)后進(jìn)入到自動(dòng)尋位階段，

　　下面以ACB530控制板來舉例。ACB530控制板上有三個(gè)指示燈，分別是紅色的電源指示燈、綠色的工作狀態(tài)指示燈和黃色的通訊狀態(tài)指示燈。控制板正常的狀態(tài)是：紅色電源燈常亮，綠色工作燈閃爍(閃爍頻率大概在1Hz左右)，如果有RS-485通訊，黃色通訊燈也會(huì)常亮(建議數(shù)據(jù)包頻率不小于2Hz)，如果通訊燈出現(xiàn)閃爍，這就表明可能有數(shù)據(jù)包丟失，應(yīng)該檢查通訊線纜或者RS232-RS485轉(zhuǎn)換器是否出現(xiàn)故障。

ACB530控制板正常工作圖片