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        九軸傳感器、九軸體感追蹤，感測芯片……越來越多的新興名詞出現(xiàn)在我的生活中，越來越多的VR虛擬現(xiàn)實技術都在宣傳“九軸傳感器”的概念，這似乎是VR虛擬現(xiàn)實技技術硬件的一個新標準。
 
        九軸傳感器到底是什么？它是如何工作的呢？
 
       傳感器是一種能夠根據(jù)特定的規(guī)則對測量出來的信息進行感知并將信息轉(zhuǎn)換成電信號的檢測裝置，用于傳輸、處理、存儲、顯示、記錄等。傳感器有很多類型，如語音傳感器（普通語音控制燈）、溫度傳感器（電熱水壺）等，廣泛應用于各種電子產(chǎn)品中。 
        所謂的九軸傳感器實際上是三個傳感器的組合：一個3軸加速度傳感器，一個3軸陀螺儀和一個3軸電子羅盤（地磁傳感器）。三個部分各有作用，相互配合，是手機、平板電腦、游戲機等電子產(chǎn)品中常用的功能。它們用于各種軟件和游戲中的交互控制。加速度傳感器是用于測量空間中各個方向的加速度。它利用“重力塊”的慣性，傳感器在運動時，“重力塊”會對x、y、z方向（下一個方向）產(chǎn)生壓力，再利用一種壓電晶體，將壓力轉(zhuǎn)換為電信號，隨著運動的變化，壓力的方向也不一樣。電信號也會發(fā)生改變，以確定手機加速度的大小和方向。例如，如果你突然把手機向前推，傳感器就會知道你在加速前進。 
 

　　陀螺儀是一種用于測量角度以及維持方向的設備，在飛行游戲，體育類游戲和第一視角類射擊等游戲中，可以完整監(jiān)測游戲者手的位移，從而實現(xiàn)各種游戲操作效果。下圖是一個最基礎的機械陀螺儀模型，中間金色的轉(zhuǎn)子在整個儀器的運動中，它因為慣性作用不受影響，而周邊三個“鋼圈”則會因為設備改變姿態(tài)而改變，通過這樣來檢測設備當前的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。 

　　其實，在我們的手機等電子產(chǎn)品中的陀螺儀并不長這個樣子。它和加速傳感器一樣也是一個微電子元件，利用科里奧利力，通過連續(xù)震動的振子在旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)中的運動偏移，改變電路狀態(tài)，引起相關電參數(shù)的變化，從而可以反映出左右傾斜、前后傾斜和左右搖擺等運動情況。


　　利用加速傳感器和陀螺儀，基本可以描述設備的完整運動狀態(tài)。但是隨著長時間運動，也會產(chǎn)生累計偏差，不能準確描述運動姿態(tài)，比如操控畫面發(fā)生傾斜。電子羅盤（地磁傳感器）利用測量地球磁場，通過絕對指向功能進行修正補償，可以有效解決累計偏差，從而修正人體的運動方向、姿態(tài)角度、運動力度和速度等。 
　　
　　九軸傳感器作為集成化傳感器模塊，減少了電路板和整體空間，更適合用在輕巧便攜的電子設備和可穿戴產(chǎn)品中。集成化傳感器的數(shù)據(jù)準確度除了器件本身的精度外，還涉及到焊接裝配后的矯正，以及針對不同應用的配套算法。合適的算法可以將來自多種傳感器的數(shù)據(jù)融合，彌補了單個傳感器在計算準確的位置和方向時的不足，從而實現(xiàn)高精度的運動檢測。