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基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型控制和基于動(dòng)力學(xué)模型控制是目前六自由度平臺(tái)主要應(yīng)用的兩種控制策略。
(1) 利用運(yùn)動(dòng)學(xué)模型控制
首先建立六自由度平臺(tái)的數(shù)學(xué)模型，通過運(yùn)動(dòng)學(xué)反解得出空間位姿與各個(gè)電動(dòng)缸桿長之前的函數(shù)關(guān)系，然后將桿長位移轉(zhuǎn)換為電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)器識(shí)別的輸入信號(hào)，控制桿長運(yùn)動(dòng)到期望位置;由于各個(gè)電動(dòng)缸間已經(jīng)運(yùn)動(dòng)解耦，每個(gè)電動(dòng)缸形成一支控制回路，只要保證每支回路的控制精度就可以保證六自由度平臺(tái)位姿精度，如下圖所示，該控制方法在實(shí)際應(yīng)用中較多。
(2) 利用動(dòng)力學(xué)模型控制
同理，先要建立六自由度平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)模型，得出每個(gè)電動(dòng)缸力矩與空間位姿之間的關(guān)系，將解算出的力矩值經(jīng)伺服驅(qū)動(dòng)器控制電動(dòng)缸運(yùn)動(dòng)到預(yù)期位置，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)位姿的控制;該方法從理論上能夠?qū)崿F(xiàn)解耦控制，但是機(jī)械摩擦、沖擊等非線性因素很難融入模型中，使得模型復(fù)雜度較高，解算難度較大，在實(shí)際應(yīng)用中較少。
雖然圖中每支電動(dòng)缸回路均是閉環(huán)控制系統(tǒng)，但是六自由度平臺(tái)位姿并沒有反饋到輸入端，所以從整體上來看屬于半閉環(huán)控制系統(tǒng)。
本設(shè)計(jì)的六自由度平臺(tái)的俯仰角可以通過傾角傳感器測(cè)得實(shí)際的位置信息，因此，全閉環(huán)控制在該六自由度平臺(tái)控制系統(tǒng)可以使用。
公司一直以“專注技術(shù)領(lǐng)先、提升用戶體驗(yàn)”為宗旨，匯聚了機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、電子電氣設(shè)計(jì)、嵌入式系統(tǒng)控制、軟件開發(fā)等一系列專業(yè)人員，研發(fā)人員占比超過40%，技術(shù)力量雄厚;主要領(lǐng)導(dǎo)人長期從事電控機(jī)械領(lǐng)域，發(fā)表多項(xiàng)論文，擁有多項(xiàng)個(gè)人發(fā)明專利，并獲得總參科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)、南京市科技進(jìn)步獎(jiǎng)、南京市江寧區(qū)2010度“千百十”計(jì)劃高層次創(chuàng)新人才稱號(hào)，2018年度榮獲南京“創(chuàng)新型企業(yè)家培育計(jì)劃”入選人才。
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